関節を挟んだ2つの剛体は、物理シミュレーションで干渉し合うのか。
multibodyのシミュレーションには必須の知識だけど、プラットフォーム跨いだ知識がなかった故まとめた。
疑問
関節 (joint) を挟む2つの剛体 (rigidbody) は、物理シミュレーション中に衝突 (collision)しないのか。
いわゆるrig & skinned-mesh方式は明らかに衝突しないのだが、multibody & joint方式はそうと限らない。
むしろある種のシミュレーションでは、干渉が無いか確かめる用途に使うことだってできる。
はて、どっちなんだ？
調べてみた
対象プラットフォーム/物理エンジン:
Unity
設定あり！
Enable Collision
Configurable Joint - Unity マニュアル
Bullet & Godot
設定できるはずだが、バクがあるもよう？
github.com
